矿区的生产运输一直以来存在多个痛点：安全事故频发、司机招聘困难、管理运营成本高。
而矿区又是最适合自动驾驶落地的场景之一，因为矿区环境往往受到严格管控、禁止外来人员进入、具备封闭无人的特点。同时，矿区运输有严格的工艺要求，每辆矿车都在固定路线上进行点对点运输，时速往往低于25km/h。
36氪近日接触到的自动驾驶公司「踏歌智行」也看到了矿区的这种落地优势，从2017年年底开始专注研发 L4 级别的矿用车自动驾驶解决方案，包括感知、决策、控制和云平台。
「踏歌智行」成立于2016年9月，近日宣布完成 A 轮融资，由金沙江联合资本领投、中环协力跟投，融资金额未透露。本轮融资将主要用于引进人才、完善产品和在矿区的商业化落地。
此前，踏歌智行曾在2016年底完成数千万人民币的天使轮融资；在2017年10月完成数千万人民币的 Pre-A 轮融资，投资机构包括辰韬资本、柏溪长青投资、北京汇泉投资。
该公司联合创始人周华生告诉36氪，他们与包钢股份、伊泰集团、北方股份、同力重工、北奔集团等的合作已进入落地阶段。北方股份、同力重工分别是国内大型矿卡、宽体车的头部公司。
踏歌智行的矿区无人车（图源：踏歌智行）
踏歌智行提供的解决方案包括两种：“驾驶机器人”和“CAN线控”。针对已经在用的大型矿卡，可以通过后装“驾驶机器人”实现自动驾驶；针对新增的矿用宽体自卸车，则采用前装“嵌入式线控”的方式。
2018年8月，踏歌智行与包钢合作，把一台在用的北方股份 MT3600 矿卡进行了无人化改造，已经在内蒙包头的白云鄂博矿区（世界最大的稀土矿）实测和试运营，预计今年会有收入。
同年9月，踏歌智行与北方股份、北京航空航天大学、中国移动内蒙公司、华为集团签订协议，要合作研发 5G 网络条件下的智慧矿山无人驾驶。该项目涵盖了矿车无人驾驶管理系统、智能防撞、外来人员车辆管理、灾害预防与控制、生产运营管理等子模块。
同年11月，踏歌智行在白云鄂博矿完成了 MT3600B、NTE150T 两台大型矿卡和一台同力 90T 宽体车的无人化改造和无人驾驶管理系统的开发。这套管理系统的主要研发难度在于：需要对不同厂家、不同吨位车型进行混合编组，车辆越多，编组越复杂。
该公司的商业模式包括：出售自动驾驶解决方案、搭建运营系统对设备进行监控和调度。
周华生告诉36氪，他们今年计划在白云鄂博矿区落地 30 台自动驾驶矿车，2020年计划在3个矿区全部实现矿用车的无人化运行。为了实现这些目标，“多车编组”是着重要解决的问题之一。
多车编组，指的是无人驾驶的联队作业模式，采用车与云端平台的V2N（Vehicle-to-Network）通信技术、车与车之间的V2V（Vehicle-to-Vehicle）通信技术，使每辆车不仅知道自己的“任务”，而且知道“兄弟”车辆的执行情况，以提高效率和安全系数。
空载车给满载车让路（图源：踏歌智行）
领投A轮融资的金沙江联合资本董事总经理周奇表示，他们的主要投资方向是泛人工智能和智能大交通，而踏歌智行是“目前业内唯一商用化落地的矿区无人驾驶系统解决方案提供商，具有技术和行业壁垒”。
跟投A轮融资的中环协力公司的主要业务是矿山工程施工、物流运输、设备销售和租赁等。该公司表示，此次投资踏歌智行，一方面是理解露天采矿的行业痛点及其与无人驾驶技术成功嫁接后的巨大商业价值，另一方面是希望与踏歌智行合作、完成上千台采挖和装运设备的线控改造。
踏歌智行创始人兼首席科学家余贵珍是北京航空航天大学运输系教授、博导，在车辆智能化、车辆控制等领域有10多年经验。
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